Motorblog
Viele interessante Artikel befassen sich mit der Rotationsmatrix und wie man diese zur Transformation zwischen Koordinatensystemen verwenden kann. Für meinen konkreten Anwendungsfall – der Auswertung von fahrdynamischen Messdaten im Fahrzeugbetrieb – konnte ich jedoch kein “Kochrezept” finden welches mir bei der Umrechnung von gemessenen Beschleunigungswerten aus dem gedrehten, sensorfesten Koordinatensystem in das fahrzeugfeste Koordinantensystem weiterhelfen konnte.
Darstellung der Smartphone-Position und der daraus resultierenden Verschiebung der Beschleunigungsachsen zwischen sensorfestem und fahrzeugfestem Koordinatensystem
Auf meinem Weg der Informationsbeschaffung bin ich unter anderen auch immer wieder auf den Motorblog-Beitrag von Paul Balzer und die Verlesungsvideos von Prof. Dr.-Ing. Jörg J. Buchholz zurückgekommen und habe im direkten Austausch wertvolle Tipps erhalten. Dabei ist auch das Angebot dieses Gastbeitrags entstanden, welches ich hiermit gerne wahrnehme um zu erläutern mit welcher Verfahrensweise ich einen Lösungsweg gefunden habe.
[Tutorial] Rotationsmatrix und Quaternion einfach erklärt in DIN70000 ZYX Konvention
Die Rotation eines Körpers im Raum ist ein Thema, welches einen Ingenieur in vielen Einsatzbereichen tangiert. Es gibt auch schon unzählige Webseiten dazu und auch die Wikipedia lässt sich zum Thema Drehmatrix oder Eulersche-Winkel ausführlich aus.
Doch so richtig gepasst hat bisher keine Beschreibung. Deshalb an dieser Stelle noch einmal eine ausführliche und einfache Beschreibung der 3D Rotation eines Körpers/Vektors mit Euler-Winkeln nach ZYX-Konvention im DIN70000 Koordinatensystem des Fahrzeugs.
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Da sind sie nun, die ersten telematikbasierten KFZ Versicherungstarife. Die Sparkassen Direktversicherung bietet als erste und somit mutigste Versicherung einen Tarif an, bei dem man bis zu 5% Einsparung erreichen kann, wenn man nur ordentlich fährt. Die große Frage ist: Was heißt “ordentlich”?
Wärme kann nur von warm nach kalt “fließen”. Das heißt, dass im Falle eines heißen Kaffee die Tischplatte entsprechend kühl sein muss. Die Wärme würde dann von der warmen Tasse durch den Stirlingprozess gehen und sich auf den Tisch übertragen. Auf dem Weg dahin kann die Wärme Energie im Sterling-Prozess abgeben und damit kann das Smartphone geladen werden.
Smartphone-Akku mit Heiß- oder Kaltgetränk laden (Foto: Epiphany Labs/Kickstarter)
Das beschreibendste Zitat gleich zu Beginn:
Nichts ist subjektiver als eine Objektivität, die gegen die eigene Subjektivität blind ist. – Ronald D. Laing
Was hat das nun mit der Längsdynamik des Tesla Roadster S zu tun? Nun, ich bin selbst schon viele Elektroautos gefahren, der ‘wie Formel 1‘ Opel Ampera war auch darunter. Ja, geht schon vorwärts so ein Elektroauto, das ohne Zweifel. Wenn man sich den Tesla Roadster S anschaut, vor allem die Berichte darüber, dann wird klar: Wow, das ist eine Rakete, da rollt es den Beton von der Straße, der ist sowas von unglaublich schnell, unvorstellbar.
© Tesla Motors Company
Doch um die Subjektivität zu überlisten, kann man auch ein paar Dinge berechnen. Die Zahlen lassen sich nicht austricksen, die sind objektiv und damit kann man die Beschleunigung vergleichen.
Die umweltfreundlichen Bemühungen der Fahrzeughersteller haben in den letzten Jahren vermehrt so genannte Start-Stopp-Systeme auf den Markt gebracht. Sogar Kleinwagen werden mit Systemen ausgestattet, welche bei einem Ampelhalt den Motor unter bestimmten Bedingungen ausschalten und dann schnell wieder anlassen, sobald der Fahrer z.B. von der Kupplung geht. Die Frage ist, welche Einsparung kann solch ein System bringen?
Ist das eher Marketinggag oder ernst gemeinter Beitrag zur Kraftstoffverbrauchseinsparung?
Da es auch in der Praxis nie ganz ohne Theorie geht hier ein kleiner Ausflug auf die Schulbank.
Beim Bau eines Rennwagens/Dragsters wird man immer mal wieder mit mehr oder weniger großen Problemchen konfrontiert. Da ich mich selbst in jener verzwickten Lage befinde solch ein Sportgerät zu bauen (www.scirotor.de) muss oder darf ich mich diesen Problematiken annehmen.
Das Problem Lenkung beschäftigt mich schon eine Weile. Wer ein Fahrzeug oder einen Rennwagen selbst schonmal gebaut hat, wird früher oder später mit dem Problem “bump-steer” oder auf deutsch Vorspuränderung über Federweg konfrontiert.
Dabei geht es um die Positionierung des Lenkgetriebes in X, Y und Z Richtung.
Auf den Webseiten
kann man nach Anmeldung gegen verschiedene Leute weltweit Schach spielen. Das tue ich auch gelegentlich, sodass ich mir mal Gedanken über die Berechnung des Ratings (Punkte) gemacht habe.